Известен с 1462 как село Высокое по духовной грамоте Великого князя московского Василия II, в которой он завещал село своей жене Марии Ярославне. После возведения храма во имя Егория страстотерпца в 16 в. Егорьев-Высокое, Егорьевское.
В 1562 по указу Ивана Грозного село было передано в число вотчин московского Чудова монастыря (до 1764). Славилось своими ярмарками.
С 1778 уездный город Егорьев Рязанской губернии с 1778, но уже с 1779 в официальном употреблении закрепляется форма Егорьевск. В 1796 город оставлен за штатом, с 1802 снова уездный.
Основными занятиями горожан в 19 в. были ремесло и торговля. Егорьевские умельцы славились резьбой по дереву и изделиям из него.
С 19 в. один из главных центров подмосковного старообрядчества.
В 1825 крестьянин В.М. Карцов основал ручное ткацкое производство, в 1827
купцы Князевы открыли ткацкую фабрику с паровой машиной. В 1870-80-х гг. в
городе появились красильно-отделочные, набивные, рогожные, кожевенные фабрики-мануфактуры.
К концу 19 в. был одним из центров текстильной промышленности России.
Достопримечательности Егорьевска
Центральная часть города сохранила исторически сложившуюся планировку, сочетающую радиальную структуру расходящихся от городской площади улиц с ортогональной уличной сетью конца 18 в. На Октябрьской улице (композиционная ось центра города) сосредоточены жилые дома конца 19 - начала 20 вв. в духе эклектики и провинциального модерна.
Деревянная Казанская церковь (1790) в стиле классицизма, церковь Александра Невского (1879-97), Свято-Троицкий девичий Мариинский монастырь (конец 19 в.; сохранились стены и отдельные постройки), комплекс зданий городского училища (1909) в стиле модерн. Дворец культуры (1929) и др.
В начале 1960-х гг. построен жилой массив в юго-восточной части города, в 1970-80-е гг. 9-этажные дома на восточных и северо-западных окраинах.
В Егорьевском районе, в селе Колычево, - Колычевский женский монастырь (основан
в 1885), в селе Радовицы - Николо-Радовицкий монастырь (основан в 15 в.; сохранились
постройки 18 - начала 20 вв.).
